CAN device

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CAN device

要在Windows XP下寻址一个INACAN设备,必须首先使用 B&R CAN设备配置器将其设置为一个CAN设备 。在Windows 7和更高版本下,驱动程序会自动设置CAN设备。

CAN设备是通过控制面板中的 "CAN设备 "菜单项来配置的。配置器中的设备列表显示所有已经设置好的CAN设备。设备编号也必须在PVI设备名称中指定。CAN1设备对应的是PVI设备名称INACAN1。CAN2对应的是INACAN2,等等。B&R CAN设备配置器还可用于设置设备资源(IRQ、端口地址等)。

下表显示了  在设备对象的连接描述中可以为 CAN通信定义的所有参数  。

Par.

预设

描述

/IF

inacan1 ...

inacanX

CAN设备 参见 B&R CAN设备配置器

例如。"/IF=inacan1"。

/CNO

0, 1

0

CAN控制器编号(通道)。

LS172卡有2个CAN控制器。通过/CNO参数选择所需的控制器。除了0(零)之外,不能为默认的CAN控制器指定其他值。

LS172卡的例子。

CAN总线1:"/IF=inacan2 /CNO=0"。

CAN总线2:"/IF=inacan2 /CNO=1"。

/IT

0 - 60000,

0 = 关闭

0

间隔超时(ms)

定义在接收或发送一个INA帧时,允许在两个CAN报文之间传递的最大时间。该参数与 INA2000 CPU对象的/RT参数一起使用 ,用于检测连接是否中断。

这个参数不能小于控制器的响应时间(5-30毫秒),再加上至少25毫秒的保留时间(对于PC上的重度中断负载来说,相应地更高),但应该小于/RT。如果不需要快速检测中断的连接,就不需要启用监测间隔超时(/IT=0)。

例如。"/IT=80"。

/BI

0 - 2047 /

536870911

1598

用于INA2000通信的基础CAN ID

INA2000网络中的每个站必须有相同的设置。

例如。"/BI=1598"。

/MDA

32 - 255

32

INA2000站的最大可能数量(=最高站号)

INA2000网络中的每个站必须有相同的设置。

例如。"/MDA=50"。

/SA

1 - /MDA

1

源站(自己的站)的站号。

该站号在INA2000网络中必须是唯一的。

例如。"/SA=3"。

/BD

10000,

20000,

50000,

100000,

125000,

150000,

250000,

500000,

800000,

1000000

*)

CAN总线上的波特率(数据率),单位是比特/秒。这个参数也可以用千比特/秒来指定。

INA2000网络中的每个站必须有相同的设置。

例如。"/BD=250000 "或"/BD=250"。

/CMODE

11, 29

*)

用29位标识符(扩展帧)或11位标识符(标准帧)进行CAN通信。

如果使用29位CAN标识符(扩展帧),那么不能发送或接收11位标识符。

INA2000网络中的每个站必须有相同的设置。

例如。"/CMODE=29"。

/CT

>= 1,

0 = 关闭

*)

发送不超过指定数量的CAN报文(/MC参数)的周期时间(ms)。

<20 ms的值不适合。

例如。"/CT=20"。

/MC

>= 1

*)

在指定的周期时间内发送的最大CAN报文数量(/CT参数)。

例如。"/MC=15"。

*)

/BD、/CMODE、/CT和/MC参数也可以通过B&R CAN设备配置器来设置。如果这些参数没有在连接描述中指定(推荐的方法),那么将使用配置器中设置的值来代替。如果这些参数之一在连接描述中被指定,那么相应的配置器设置将被覆盖。

/CT和/MC参数用于限制帧。这些参数允许限制每个周期发送的CAN报文的数量。这可以减少从PC到CAN总线的负载。如果总线上的其他站点只能以设定的波特率处理一定数量的接收到的CAN报文,或者如果他们的中断负载总体上应该被减少,那么这就很重要。然而,限制帧的缺点是CAN通信速度较慢。

对于INA2000通信,每个站需要3个CAN ID。CAN ID是由基本CAN ID(/BI参数)、站号(节点号)和最大站数(/MDA参数)组成的。

ID1 (启动请求)

= <基础CAN ID> + <站号> - 1

ID2 (启动响应)

= <基础CAN ID> + <站号> - 1 + <站的最大数量> * 2

ID3 (数据段)

= <基础CAN ID> + <站号> - 1 + <最大站数>。

连接描述的例子。

CD="/IF=inacan3 /CNO=1 /SA=3"